绿的谐波：国内谐波减速器龙头，定增扩大规模效应
　　绿的谐波是国内谐波减速器龙头，创始团队自2003年开始研究谐波传动技术，产品性能达到国际先进水平，市占率为全球第二、国产第一。“P”齿形理论为基础的产品性能达到国际先进水平；自研新一代三次谐波技术减速器性能有显著提升，可应用至高端数控机床、半导体制造领域。公司研发费用率显著高于多数同行业公司。绿的谐波净利率维持在30%-40%，远高于同行业公司，盈利能力领先。公司不断扩大产能，2027年将达到159万台，成本有望进一步降低，市占率有望进一步提升。
　　减速器：进口依赖度较高，国产替代逻辑清晰
　　2025年全球机器人谐波减速器市场有望达48.9亿元，中国市场规模达30亿元；2020至2025年，全球市场规模年复合增长率为18.4%，中国市场为23.8%。全球市场哈默纳科占约80%市场，形成垄断格局；2021年国内市场哈默纳科占据35.5%市场，较上年下降1.5pct，绿的谐波占24.7%，较上年上升3.7pct。综合来看，国内市场国产化率不足60%，国产替代仍具空间。工业机器人和数控机床是减速器应用领域，我国为全球最大市场。同时，我国制造业单位利润对应工业机器人装机量不断提升、数控机床向四轴、五轴机床发展，公司依托谐波减速器布局机电一体化产品和数控转台，下游市场复苏将推动减速器需求进一步增加。
　　人形机器人量产前夜，谐波减速器需求有望迎来强劲增长。
　　目前各公司发布的人形机器人自由度约在18-50之间，最高为工业机器人的数十倍，对减速器的需求大幅增加。近年来人工智能的发展催化智能泛化能力大幅增强，实现“机械自动化”向“智能化”的底层转变，单台人形机器人生产成本由以往高达数百万美元降低至几万美元，据特斯拉估计量产后单台成本能够降低2万美元以下，有望迎来商业化量产“iPhone时刻”，带动减速器需求增长。
　　盈利预测与估值：2022-2023年谐波减速器下游数控机床、机器人产业承压，考虑到周期复苏下工业机器人、数控机床产业链有望受益，人形机器人有望商业化应用；2023年11月2日，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》进一步催化人形机器人发展。绿的谐波作为国内自主品牌中市占率最高的谐波减速器龙头，国产替代空间和增量业务空间均较大，且公司产能充足、产品竞争力和盈利能力位于行业前列，预计公司2023-2025年归母净利润分别为1.10、1.92、2.76亿元，对应PE为221.7、127.0、88.2倍，首次覆盖给予“买入”评级。
　　风险提示：减速器市场竞争加剧；毛利率波动风险；下游市场推进不及预期；政策推动效应不达预期；因技术发展和市场需求变化导致的产品迭代风险；短期净利润下降导致市盈率较高的风险；文中假设及盈利预测具有一定主观性

　　报告要点：
　　公司深耕谐波减速器二十余年，产品打破国外垄断
　　公司处于精密传动行业，主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，主要下游应用领域为工业机器人、服务机器人和数控机床等。经过多年研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在谐波减速器领域的垄断。
　　多领域推动谐波减速器市场扩容，减速器厂商迎来发展新机遇
　　1）工业机器人：作为谐波减速器目前最大的下游应用，行业复苏有望带动减速器放量，预计2027年国内工业机器人安装量达59.18万台，谐波减速器需求量达207万台。2）数控机床：在自主可控、更新周期及产业转型三因素共振下，机床行业趋于中高端化，谐波减速器可提升机床性能，应用前景广阔。3）人形机器人：谐波减速器可应用于人形机器人多个关节部位，随着人形机器人的量产，谐波减速器有望迎来百亿级增量空间。
　　技术领先+产能扩张+海外布局，公司竞争优势显著
　　1）研发：持续发力研发投入，自主研发突破技术封锁，拥有“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术等核心技术，并积极布局机电一体化产品，丰富产品谱系。2）产能：公司发布定增预案，新增新一代谐波减速器100万台、机电一体化产品20万台的年产能，助力公司扩大市场份额，拓展优质客户。3）海外：和三花智控签署合作协议，在墨西哥共同出资设立合资企业，实现产业联动及互利共赢，进一步拓展优质客户，增强国际影响力，开拓海外市场。
　　投资建议与盈利预测
　　公司立足于自主研发创新，优化产品，丰富种类，未来随着工业机器人及工业母机的需求恢复及升级，人形机器人的量产，公司将显著受益，进入快速发展期。预计2023-2025年，公司归属母公司股东净利润分别为：0.84、1.46和2.08亿元，对应基本每股收益分别为：0.50、0.86和1.23元/股，按照最新股价测算，对应PE估值分别为264、153和107倍。考虑到公司是谐波减速器的龙头，未来将在工业机器人、工业母机及人形机器人的发展中充分受益，会获得快于行业发展的成长性，给予公司“增持”的投资评级。
　　风险提示
　　市场竞争加剧的风险；行业需求下滑的风险；产品迭代的风险；原材料价格波动的风险；汇率波动的风险；募投项目不及预期的风险。

　　事件：公司发布2023年业绩快报。2023年公司实现营业收入3.57亿元，较上年下降19.90%；归母净利润8,417万元，较上年下降45.80%；扣非归母净利润7,739万元，较上年下降39.31%。由于2023年3C电子产品、半导体行业等市场需求较为低迷，客户需求下降，固定资产投资速度放缓，工业机器人需求承压，而工业机器人是公司主要下游行业，因此公司2023年收入出现下滑。同时公司在2023年加大研发及国内外拓展投入，研发费用及销售费用增加，导致公司利润出现较大幅度下滑。
　　谐波减速器产品持续迭代，机电一体化技术实现多个新兴场景的覆盖。2023年，公司持续加大研发投入，积极开展谐波减速器的轻量化、高扭矩和高刚性等性能提升的研发工作，对谐波减速器产品进行优化迭代，提高产品的核心竞争力。同时，公司的机电一体化技术及产品取得长足进步，高精度数控转台产品尺寸与性能得到丰富和优化，满足终端客户需求；机器人一体化执行器方面，公司在不同领域对产品功能进行探索，完成了对多个新兴场景的覆盖；2023年下半年，公司基于对微型电液伺服等技术的创新，首创液控打磨装置，在多个应用场景完成测试应用。
　　受益于智能机器人快速发展，谐波减速器等核心部件需求有望迅速释放。智能机器人对减速器等核心功能部件提出了更高要求，公司谐波减速器产品各类丰富，包括LCS、LHS、N系列和Y系列等多个系列类型，其中Y系列产品采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术，非常适合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。为顺应智能机器人发展与国际化战略，公司自今年以来加强海外布局建设，在新加坡设立海外总部，并在德国设立研发和测试中心，并计划在墨西哥投放产能，有望逐步打开海外市场，切入全球机器人供应链。
　　盈利预测与投资建议。我们预计公司2023-2025年实现营业收入3.57/5.72/8.28亿元，实现归母净利润0.84/1.86/2.34亿元，当前市值对应2023年PE为264.1X。长期看公司有望受益于智能机器人发展，实现规模快速扩张，维持“增持”评级。
　　风险提示：行业竞争加剧风险；行业需求下行风险；原材料价格波动风险。

　　谐波减速器国产龙头，市占率持续攀升。公司处于精密传动行业，主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，主要的下游应用领域为工业机器人和服务机器人。深耕谐波减速器领域二十载，2021年公司谐波减速器国内市占率为24.7%，位居第二，成功打破海外品牌垄断。乘国内工业机器人发展东风快速腾飞，公司收入从2017年的1.76亿元增长到2022年的4.46亿元，CAGR为20.47%；归母净利润从2017年的0.49亿元增长到2022年的1.55亿元，CAGR为26.16%。股权架构集中，截至2023年Q3，公司董事长左昱昱和副董事长左晶（兄弟关系）各持有公司20.38%股权，合计持有公司40.76%的股权，为公司实际控制人。
　　专注精密制造，研发+产能+品牌巩固行业领先地位。1）研发：正向研发谐波减速器，建立全新齿形设计理论体系。凭借谐波减速器自研优势，研发机电一体化产品，完善公司产品矩阵。完善公司技术人才结构、持续发力研发投入，截至2023H1，已拥有境外专利6项，国内专利121项。2）产能：扩产加速布局，预计2027年谐波减速器产能为159万台、机电一体化产品20万台。柔性化+自动化产线助力生产效率提升，助力公司扩大市场份额、拓展知名客户、发挥规模效应及布局人形机器人蓝海市场。3）品牌：产品关键性能指标已达到行业领先水平，品牌影响力持续提升，推动优质客户拓展。目前公司已实现了对埃斯顿、埃夫特、优必选、UniversalRobots等国内外产商的批量供货。2023年4月，与三花智控签订《战略合作框架协定》，强强联合，进一步提升品牌优势，增强国际影响力。
　　谐波减速器：下游机器人持续增长，主机厂国产替代进行时，减速器厂商迎来发展机遇。1）工业机器人：公司主要产品是精密谐波减速器，目前主要的下游应用领域为工业机器人和服务机器人。工业机器人市场规模+国产化率双线提升，有望持续拉动谐波减速器需求增长。2）人形机器人：特斯拉人形机器人产业化落地值得期待，当前旋转执行器选用谐波方案，灵巧手有望大幅提升谐波减速器用量。3）非机器人领域：对标哈默纳科，拓宽非机器人应用场景，加大研发应用于精密数控机床、精密激光加工设备、医疗器械等多领域的谐波减速器。
　　机电一体化产品：产品逐步放量，布局未来成长空间。机电一体化产品成为精密传动零部件重要发展方向，利用谐波减速器等核心零部件自研优势，向产业链下游拓展，持续研发新型机电一体化产品。1）机床数控转台：高档数控机床国产替代、国产机床数控化率和零件加工精密度需求提升推动数控转台行业快速发展。2）液压控制产品：液压行业市场规模持续增长，液压控制技术应用前景广阔，公司适时研发液压控制产品，储备潜力业务。
　　投资建议：预计公司2023-2025年归母净利润0.98、1.66、2.70亿元，对应PE为195、115、71倍，随着下游工业机器人需求恢复和公司谐波减速器、机电一体化产品产能逐步释放，我们认为公司未来两年业绩增长具有较强确定性，首次覆盖给予“增持”评级。
　　风险提示：工业机器人产业发展与关键零部件国产化进程不及预期，市场竞争加剧，产能投放不及预期，产品研发风险，毛利率波动风险等。

　　投资要点：
　　绿的谐波发布2023年三季度业绩公告：2023年前三季度营收约2.54亿元，同比减少26.26%；归属于上市公司股东的净利润约7250万元，同比减少43.36%。
　　行业低迷，三季报业绩承压
　　2023年前三季度营收约2.54亿元，同比减少26.26%；归母净利润约7250万元，同比减少43.36%，扣非归母净利润6648万，同比减少36.78%。
　　其中，第三季度实现营业收入8244万元，同比下降18.42%，环比下降0.71%；归属股东净利2185万元，同比下降39.88%，环比下降15.90%。
　　公司业绩下滑主要原因是工业机器人行业下游需求放缓，行业竞争加剧，公司产品销量下降所致。根据国家统计局的数据显示，2023年7-9月工业机器人产量当月同比分别为-13.3%、-18.6%、-14.3%，较上半年跌幅扩大。三季度行业增速放缓，减速器需求承压。
　　行业低迷毛利率下降，盈利能力下行
　　2023年三季报公司毛利率41.73%,同比下滑9.44个百分点，环比2023H1下降0.62个百分点。毛利率下降的主要原因是3C、半导体、电子等产业为主的行业景气下滑，工业机器人行业低迷，减速器竞争加剧。
　　2023年三季报公司净利率29.08%，同比下降8.21个百分点，环比2023H1下降0.9个百分点。主要原因是毛利率下降明显。
　　2023年三季报公司加权ROE为3.69%，同比下降3.16个百分点。
　　谐波减速器国产龙头，中长期受益国产化推进
　　公司是专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化执行器、微型电液伺服装置、智能自动化装备等，广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。根据公司2022年报披露：2021年公司在国内谐波减速器市场份额达到24.7%，仅次于行业龙头哈默纳克35.5%，排名行业第二。
　　盈利预测与估值
　　公司是国产谐波减速器龙头企业，中长期受益工业机器人减速器国产替代，同时，受益人形机器人进入快速发展时期，谐波减速器在人形机器人中应用更多，价值量更大，人形机器人给谐波减速器行业带来更大的市场空间。我们预测公司2023年-2025年营业收入分别为3.87亿、5.41亿、7.82亿，2023-2025年归母净利润分别为1.08亿、1.66亿、2.47亿，对应的PE分别为222.45X、144.32X、97X。首次覆盖，给予公司“增持”评级。
　　风险提示：1：工业机器人需求不及预期；2：人形机器人市场发展不及预期；3：市场竞争加剧，毛利率下滑；4：机器人传动执行技术路线发生变化。

　　公司是国内谐波减速器龙头，产品打破国外垄断。公司成立于2011年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司谐波减速器产品包括LCS、LHS、N系列和Y系列等多个系列类型，其中Y系列产品采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术取代了二次谐波技术，非常适合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。
　　谐波减速器是机器人核心传动部件，人形机器人打开百亿市场空间。谐波减速器是机器人最核心部件之一，其应用领域目前以工业机器人为主，根据华经产业研究院数据，以哈默纳科为例，其2021年产品下游应用占比中工业机器人占比超50%。根据观研网数据，2020年全球谐波行业市场规模达30.4亿元，预计2025年将达到129.1亿元。当前国内市场仍为日系品牌主导，2022年哈默纳科国内市占率达38%。特斯拉发布其人形机器人后，我们认为人形机器人有望助力谐波市场打开百亿级增量空间。根据我们测算，在人形机器人销售100万台的中性假设下，对应谐波减速器市场规模100亿元。整体来看，单台人形机器人对谐波减速器的需求远超工业机器人，人形机器人有望打开谐波减速器百亿级增量空间。
　　产品技术领先，产能扩张+海外布局打开成长天花板。公司通过多年技术创新和研发积累，发明了全新的“P型齿”结构，使啮合使用范围更广阔，更符合谐波啮合的实际情况，与国外主流齿形技术路线实现了差异化，并大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩，公司的减速器品质与国际龙头哈默纳科的水准已非常接近，产品技术差距明显收敛海外龙头，部分技术指标甚至取得领先。此外，公司发布定增预案，募资20亿用于新一代精密传动装置智能制造项目的建设，新增新一代谐波减速器100万台、机电一体化产品20万台的年产能。同时，2023年4月，公司和三花智控签署合作协议，在墨西哥共同出资设立合资企业，专注于为谐波减速器相关产品的研发、生产制造及销售。产能扩张+海外布局将进一步打开公司成长空间。
　　投资建议：我们预计2023-2025年公司实现营收4.23/5.72/8.28亿元，实现归母净利润1.37/1.92/2.65亿元，对应PE为175.6/125.0/90.4x，首次覆盖，给予“增持”评级。
　　风险提示：行业竞争加剧风险、行业需求下滑风险、原材料价格波动风险。

　　结论与建议：
　　公司作为国内谐波减速器龙头，在技术、产能方面均具备竞争优势。2023年受工业机器人需求不振影响，公司业绩短期承压，但从长期来看，谐波减速器国产替代趋势不变，同时人形机器人的逐步落地，也将打开公司的成长空间。考虑到公司估值不低，给与“区间操作”的投资建议，建议积极关注。
　　点评：
　　工业机器人需求较为低迷，公司业绩短期承压。年初以来3C、半导体等行业表现疲弱，压制了工业机器人需求，2023年1-10月工业机器人累计产量同比减少3.70%，其中10月产量同比减少17.70%，行业处于周期底部。受此影响，公司谐波减速器产品销量有所下降，2023年前三季度公司实现营收2.54亿元，YOY-26.26%，归母净利润0.72亿元，YOY-43%。面对行业周期，公司一方面启动了北美、欧洲的研发、生产基地，加快海外市场拓展；一方面开发机电一体化以及微型电液伺服等新产品，完善产品矩阵，公司竞争力得到提升。
　　公司是国内谐波减速器龙头，市占率有望继续提升。谐波减速器是工业机器人、数控机床等设备的核心零部件，具备较高的研发壁垒。2022年哈默纳科占据国内谐波市场38%的份额，国产化率不足六成，谐波减速器国产替代仍有空间。公司是国内少数自主研发并实现规模化生产的谐波减速器的厂商，2022年国内市占率为26%，较来福、日本SHIMPO（市占率分别为8%、7%）遥遥领先。从产能来看，9月公司募投约20亿元用于建设减速器100万台产能的生产基地，预计投产后总产能达159万台，公司将具备显着的产能优势。未来公司将贴合产业发展趋势优化产品结构，考虑到当前公司产品寿命、误差、效率等关键性能指标已至行业前列，预计公司市占率有望继续提升。
　　人形机器人逐步落地，有望打开公司成长空间。2023年是中国人形机器人“元年”，产业链落地或加快：一方面行业正处于从0到1的阶段，国内宇树H1、远征A1、傅里叶GR-1等多款机型集中发布；另一方面，11月工信部于《人形机器人创新发展指导意见》明确指出，人形机器人有望成为颠覆性产品，将机器人产业的重要性提升到新高度。公司作为谐波减速器龙头，于技术、产能等方面均具备领先优势，我们认为公司受益于人形机器人产业链的确定性较高。预计随着人形机器人量产，将为公司带来较大的需求弹性。
　　盈利预测及投资建议：受下游需求影响，公司业绩短期承压，但公司作为国内谐波减速器龙头，将持续受益于人形机器人产业落地。预计2023、2024、2025年公司实现净利润1.05亿元、1.52亿元、2.30亿元，YOY分别-32.67%、+45.28%、+51.50%，2023、2024、2025年EPS分别为0.62元、0.90元、1.36元，当前A股价对应PE分别为257.66倍、177.35倍、117.06倍。考虑到公司估值不低，给与“区间操作”的投资建议，建议积极关注。
　　风险提示：需求恢复不及预期、人形机器人发展不及预期、行业竞争加剧